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Grinspoon est né le 24 juin 1928 à Newton, Massachusetts. Il est diplômé de l'Université Tufts et de la Harvard Medical School. Marié et père de quatre enfants, dont l'astrobiologiste David Grinspoon et le médecin et auteur Peter Grinspoon. Son fils aîné est décédé d'un cancer à l'âge de 15 ans. En 2011, il a révélé qu'il avait un cancer lors du documentaire Clearing the Smoke: The Science of Cannabis. Lester Grinspoon est décédé le 25 juin 2020, un jour après son 92e anniversaire. Grinspoon s'est intéressé au cannabis dans les années 1960 lorsque son utilisation aux É